Семейство самолетов - развитие 50-местного ERJ-145. Модели этого семейства имеют укороченный фюзеляж и меньшую вместимость по сравнению с ERJ-145. Они предназначены специально для региональной авиации. Legacy создан на базе ERJ-135 для бизнес-авиации.
Первый полет ERJ-135 совершил 4 июля 1998 года. Legacy - в марте 2001. Все самолеты этого семейства коммерчески успешны и пользуются большим спросом у авиакомпаний.